Situato tra gli antichissimi centri di Cagli, Luceoli, Gubbio, Sentino e Suasa, sotto il Monte Catria, il territorio del Comune di Frontone è stato abitato fin dai tempi più remoti; Umbri, Galli, Romani, Longobardi e Franchi si susseguirono nel corso dei secoli e degli ultimi tre popoli si hanno testimonianze indiscusse del loro insediamento nel territorio di Frontone.
I primi documenti che parlano del Castello e della Comunità civile di Frontone risalgono all'undicesimo secolo e la sua storia è legata a quella delle signorie di Cagli, Gubbio e Urbino.
Nel 1530 il Castello ed il territorio di Frontone divenne contea del Ducato di Urbino, dono di Francesco Maria Della Rovere al nobile Gianmaria Della Porta e tale rimase fino alla abolizione delle giurisdizioni feudali per effetto dell'annessione al Regno d'Italia napoleonico (1808) abolizione poi rinnovata da Papa Pio VII (1816).
Il Castello, possente costruzione arroccata sulla cima di un ripido colle, testimonia ancora un passato ricco di storia e nobiltà.
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