Il Museo raccoglie le testimonianze archeologiche della città romana di Tifernum Mataurense, attuale Sant'Angelo in Vado.

L'esposizione ha privilegiato la documentazione archeologica del territorio comunale, partendo dagli insediamenti preistorici rinvenuti nei terrazzi fluviali di Sant'Angelo in Vado e dell'alta valle del Metauro, fino alla fase tardoantica e alto medievale. Infatti, sono visibili tutte le iscrizioni (lapidi, cippi, are, ecc.) rinvenute nell'area urbana dell'antica Tifernum Mataurense e i materiali d'uso più significativi del municipio romano e del suo territorio, scoperti nei rinvenimenti di superficie e soprattutto negli scavi effettuati dal 1959 al 1999 (ceramiche, vetri, monete, oggetti d'uso, lucerne, ecc.).