L'area archeologica di Forum Sempronii è situata a circa 2 Km ad est di Fossombrone, in località San Martino del Piano.
L'antico abitato venne fondato lungo il percorso dell'antica via consolare Flaminia da un ignoto magistrato della gens Sempronia (secondo la tradizione Gaio Sempronio Gracco) nel II sec. a.C.; ascritto alla tribù Pollia, divenuto municipio nel corso del I sec. a.C., divenne ben presto il centro amministrativo e commerciale della media vallata del Metauro.
Le iscrizioni ricordano che fu retto da una magistratura duovirale (duoviri iure dicundo) affiancata dai decuriones (specie di senato locale), il quaestor (responsabile settore finanziario), gli Augustales Seviri (sacerdoti addetti al culto dell'imperatore che si occuparono inoltre della selciatura di ampi tratti di vie cittadine). Dalle fonti epigrafiche inoltre apprendiamo l'esistenza di corporazioni professionali di falegnami (fabri tignarii) e conduttori di animali da soma (iumentarii), stazionati presso la porta orientale della città, chiamata porta Gallica.
La documentazione archeologica ci attesta che il municipio ebbe un periodo di particolare ricchezza nei primi due secoli dell'impero, continuando poi a vivere fino al VI sec. d.C. La ricerca archeologica ed il progredire degli studi stanno modificando la tradizionale concezione che vedeva nell'età tardo-antica (III-VI sec. d.C.) un periodo di crisi e decadenza: essa appare oggi un'età di profondo cambiamento.
I rinvenimenti effettuati nel corso dei secoli, le recenti campagne di scavo e gli studi conseguiti hanno fornito importanti elementi per la conoscenza dell'assetto urbanistico e della vita quotidiana di questa città. L'antico municipio aveva un'estensione di 24 ettari circa ed un assetto urbanistico a scacchiera, orientato secondo l'andamento della via Flaminia che ne costituiva l'asse principale da est ad ovest (decumanus maximus). Delimitato naturalmente a nord dalle colline, ad ovest dal Fosso della Conserva, a sud dal greto del fiume Metauro, era privo di un limite naturale ad est, dove era certamente chiuso da una cinta muraria (di cui si conservano resti), sui cui si apriva la già menzionata porta Gallica.
A lato della chiesa di San Martino si possono veder alcuni interessanti reperti rinvenuti nell'area: un grosso dolium e numerosi frammenti architettonici; questa area costituiva molto probabilmente il centro monumentale dell'antica città.
Scavi qui effettuati negli anni 1879-1881 hanno portato alla luce i resti di una domus con ambienti pavimentati a mosaico, e tratti di vie lastricate, mentre in un manoscritto del XVII sec. sono descritti i resti di un edificio in cui è da riconoscere una basilica.
Fra il 1974 ed il 1982 nel settore sud di Forum Sempronii, a breve distanza dal ciglio tattico, sono stati riportati alla luce i resti di un vasto edificio termale, databile tra il I sec. ed il V d.C., che si sviluppa complessivamente per oltre 20 ambienti. A questi edifici sono poi da aggiungere un tempio di Cibele, una porticus, uno xystus e la porta Gallica nota da fonti epigrafiche.
